Разобравшись с грунтом и системным сбоем, Curiosity отправился в путь. Первые преодоленные километры выявили, наверно, самую опасную недоработку – недостаточный запас прочности колесного полотна. На колесах стали видны пробоины и каждый новый километр добавлял новые прорехи, расширяя старые.

Несмотря на устрашающую динамику, пока рано говорить об угрозе прекращения миссии. Самое главное цел каркас. Толщина колесного полотна всего 0.75 мм, а каркас уже 3 мм, и он держится. Колеса выточены из алюминиевого сплава и крепятся на титановые изогнутые амортизирующие спицы. Каждое колесо, помимо каркасного протектора имеет три обода, два тонких – по краям, и один толстый, к которому крепятся спицы.

Увидев первые пробоины, инженеры проекта сильно удивились. По их расчетам таких повреждений быть не должно. Они взяли "Страшилу" – наземный макет для тестирования системы передвижения марсохода – и загнали на доску с вбитым гвоздем. Колесо забралось на гвоздь и замерло. Пробоины не получилось. Значит, математика не обманула. Но как, Холмс?

Дальнейшие тесты выявили слабое место – компоновка колесной тележки приводила к тому, что на передние и средние колеса приходилась повышенная нагрузка под действием двигателей марсохода. Т.е. колеса рвутся не от того, что камни тверже гвоздей и марсоход слишком тяжелый, а потому, что марсоход сам наваливается на камни, помогая марсианской гравитации своими двигателями. Этим же объяснялся факт, что задние колеса марсохода практически не имеют повреждений и сквозных пробоин, хотя масса распределена поровну.

Несколько сот метров Curiosity проехал задом наперед, и даже это не привело к существенным повреждениям задних колес. А в обычном режиме движения инженеры стараются тщательно выбирать маршрут, и регулярно проводят осмотр колес при помощи манипулятора. Это, в свою очередь, повышает износ суставов "руки", нам только остается надеяться, что разработчики учли проблемы предыдущего поколения марсоходов и добавили избыточный запас прочности.

Примерно год назад стало заметно падение качества съемки левой мачтовой камеры. Периодически качество у них падает, когда марсоход подолгу задерживается на одном месте и на стеклах накапливается пыль. Тряска во время передвижения или вибрация от бура позволяет очистить линзы. Но не в этот раз. Матрица левой камеры прибавила в шумности и через всю вертикаль снимка протянулась светлая полоса. Пока она не сильно мешает, и при склейке панорам обычно перекрывается соседними кадрами, но улучшения пока не предвидится.

С полгода назад геологи NASA стали жаловаться на автофокус камеры ChemCam. Эта камера одновременно является и дистанционным лазерным спектрометром. Лазерный луч спектрометра разогревал исследуемые образцы до состояния плазмы, камера фокусировалась на вспышку и свет плазмы направляли в спектрометр.

После выхода из строя вспомогательного лазера автофокуса, анализы приходилось осуществлять практически вручную: исходя из предварительного расчета дальности, выставлялись настройки камеры, а потом проводилась серия обстрелов с пошаговыми замерами.

Таким образом дистанционная геология продолжалась, но она требовала больше времени работы ChemCam и вытягивала запасы энергии из батарей. Но в мае на марсоход пришло очередное обновление ПО, и камера снова заработала как надо! Некоторые подписчики сообщества"Curiosity марсоход" недоумевали и восторгались возможностями NASA: "Как софтверно исправлять хардверный сбой?".

Оказалось, что неисправный "прицельный" лазер так и не починили, но, как это частенько бывает у NASA, неисправность одного устройства компенсировали расширением возможностей другого устройства. Теперь съемка, как и после сбоя, ведется по примерному нацеливанию. Далее камера делает серию снимков с разной глубиной резкости, а новая программа отбирает из этой серии самый резкий. Камера возвращается к настройкам, которым удалось получить самый резкий снимок, и после этого уже идет обстрел лазером.

Еще один нехороший симптом проявился во время последних буровых работ, несколько месяцев назад. В момент включения вибромашины, в ней проскочило короткое замыкание, и марсоход ушел в безопасный режим. О потенциальной опасности, заложенной в конструкции бурового устройства, было известно давно. Но времени на переделку не было, поэтому инженеры проложили только альтернативную цепь, которая, в перспективе, должна обезопасить устройство. Но причины первого короткого замыкания, кажется, так и не выяснили. По крайней мере, через несколько дней простоя, марсоход продолжил работу, как ни в чем не бывало.

Если ничего не забыл, на сегодня это полный список неисправностей и сбоев марсохода Curiosity. Не так уж и много для тысячи дней на Марсе, надо отдать должное его конструкторам. Впрочем, они учились практически двадцать лет, запустили три марсохода поменьше, плюс две спускаемых станции, одну из которых размазали тонким слоем по южному полюсу Марса, но научились-таки.

Несмотря на заложенный в марсоход запас прочности, дальнейшая его история – это не только новые открытия и наблюдения, но и растущий список отказов, сбоев и ошибок. Горькая цена за радость увлекательного путешествия по Красной планете, которое он дарит нам.

Источник: блог Виталия Егорова